Montage de la carte UM980 sur le robot tondeuse, pour fournir des coordonnées GPS précises au centimetre près.
La carte UM980 comporte 3 ports COM;
- COM1 en sortie LVTTL 3,3v qui sera utilisée pour sortir les donnes NMEA vers le Pixhawk sur son connecteur GPS
- COM2 signaux LVTTL 3,3v comme entrée des données de correction RTCM provenant d'une carte ESP32 cliente NTRip qui enverra les corrections RTCM sur son port UART (module ESP32-Xbee
- COM3 qui est relié au connecteur USB de la carte UM980.
Pour l'instant la carte GPS fonctionne correctement lorsqu'on la relie sur un PC avec le logiciel UPrécise du fabricant du modem.
On peut même envoyer à partir du logiciel Uprecise des corrections RTCM puisqu'il y a un client NTRIP dans UPrecise.
Les essais ont montré cependant une précision qui peut dériver jusqu'à 15cm en ayant des bases RTK distantes de plus de 25kms.
Donc j'essaye ensuite avec une carte ESP32 avec le logiciel ESP32-Xbee version 0.5.4, mais en gros ca plante au bout de 5 à 15sec. Est ce que le problème vient des nombreuses données RTCM? Au niveau config il n'est pas possible d'indiquer quelles sont les phrases RTCM que l'on veut exploiter, ce qui permettrait de réduire le nombre d'info. Les tests ont été fait à différentes vitesses de transmission de la carte ESP32-Xbee vers la carte GPS sur le port 2 (9600,57600, 115200), mais ca ne tient pas. Est ce lié à la carte ESP32 achetée chez aliexpress ? car souvent ce genre de carte plante facilement. La quand ca plante, toute la config de la carte ESP32-Xbee est perdue, il faut se reconnecter en 192.168.4.1 sur son SSID et re-inscrire le nom de la Livebox et les données sur le serveur NTRIP Centipede.
J'ai testé la version 0.5.4 et la version 0.5.2 sans amélioration. et ceci sur 2 cartes ESP32 différentes.
Autres solutions sur les github, mais là aussi pas moyens d'arriver à compiler les logiciels arduino ESP32 et ca va me demander un très gros boulot, car je ne comprend pas trop ce qui bloque et comment corriger.
J'ai finalement trouver un logiciel sur ESP32 qui semble fonctionner et coute 50€. ESPRTK qui semble assez professionnel avec de la doc sur les possibilités de configurations et sur le cablage hardware des cartes. Le seul hic c'est que ca date de 2020, donc est ce que la clé de licence à 50 € est encore d'actualité ? Ils ont aussi une version Bluetooth.
Donc c'est la prochaine étape, il faut au préalable se faire la carte (quelques leds et surtout 2 ou 3 interrupteurs) pour télécharger un soft d'enregistrement sur l'ESP32 pour pouvoir ensuite télécharger le logiciel ESPRTK