Cable TTL-232R-3v3 Cablage et test GPS M10 Ublox

Ci dessous le câblage du câble USB TTL-232R-3V3 permettant de lire les liaisons série en 3,3v de différents équipements sur un PC avec Putty comme logiciel de decodage serie (UART)

Donc la plupart du temps juste pour voir ce qu'émet un périph UART on câble la masse (Noire) et le RX (Jaune)

Test avec un GPS M10 Ublox prévu pour se connecter directement au Pixhawk sur les connecteur GPS et I2c pour le compas intégré dans le GPS.

Pour les ports du Pixhawk voir ce lien

qui donne ces infos sur les pins des connecteurs

Je raccorde donc le cable USB/232-3v3  au GPS M10 sur son connecteur série 6 poins prévus pour le Pixhawk

- Alimentations 5v fils rouge et noir vers fils rouges et noir du GPS du connecteur JST 6pins.

- fils jaune RX du cable vers le fil Jaune (TX du GPS).

Ouverture d'un Putty sur le com9 vitesse 38400 qui semblait etre la vitesse détectée par le Pixhawk. Mais rien ne sort du GPS. En tout cas pas de phrases NMEA. 

Ce modem Ublox sort par défaut des données non NMEA mais propres à Ublox. Donc il faut voir comment configurer le GPS en mode NMEA.

Après plusieurs essais je récupère les phrases NMEA de ce GPS M10 :

$GNTXT,01,01,02,u-blox AG - www.u-blox.com*4E
$GNTXT,01,01,02,HW UBX 10 000A0000*53
$GNTXT,01,01,02,ROM SPG 5.10 (7b202e)*7C
$GNTXT,01,01,02,FWVER=SPG 5.10*40
$GNTXT,01,01,02,PROTVER=34.10*1E
$GNTXT,01,01,02,CHIPID=000000E8B8F70EAB54*70
$GNTXT,01,01,02,GPS;GLO;GAL;BDS*77
$GNTXT,01,01,02,SBAS;QZSS*60
$GNTXT,01,01,02,ANTSUPERV=*22
$GNTXT,01,01,02,ANTSTATUS=DONTKNOW*2D
$GNTXT,01,01,02,PF=F7FFF*4F
$GNTXT,01,01,02,Starting GNSS*5A
$GNRMC,133241.11,V,,,,,,,180626,,,N,V*14
$GNVTG,,,,,,,,,N*2E
$GNGGA,133241.11,,,,,0,00,99.99,,,,,,*7E
$GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.99,99.99,99.99,1*33
$GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.99,99.99,99.99,3*31
$GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.99,99.99,99.99,4*36
$GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.99,99.99,99.99,5*37
$GPGSV,4,1,15,01,33,127,,02,08,134,,03,57,062,,04,66,159,,0*61
$GPGSV,4,2,15,04,66,159,,06,37,306,,09,38,201,,11,00,306,,0*6D
$GPGSV,4,3,15,11,00,306,,12,03,332,,13,01,331,,17,43,232,,0*61
$GPGSV,4,4,15,17,43,232,,19,44,278,,28,12,036,,0*5A
$GAGSV,3,1,10,07,62,142,,08,40,054,,13,40,117,,16,04,343,,0*78
$GAGSV,3,2,10,16,04,343,,23,01,247,,26,84,329,,29,22,195,,0*74
$GAGSV,3,3,10,29,22,195,,31,09,293,,0*70
$GBGSV,2,1,05,13,53,181,,27,37,305,,28,67,243,,38,30,165,,0*7E
$GBGSV,2,2,05,38,30,165,,0*48
$GQGSV,1,1,00,0*64
$GNGLL,,,,,133241.11,V,N*52
$GNRMC,133242.00,V,,,,,,,180626,,,N,V*17
$GNVTG,,,,,,,,,N*2E
$GNGGA,133242.00,,,,,0,04,5.78,,,,,,*43
$GNGSA,A,1,06,19,,,,,,,,,,,5.86,5.78,1.00,1*0D

une fois que le GPS est calé il donne ces infos :

$GNGGA,133313.00,4804.97432,N,00136.86653,W,1,12,1.13,42.5,M,47.8,M,,*61
$GNGSA,A,3,01,02,06,09,17,19,,,,,,,1.58,1.13,1.11,1*0D
$GNGSA,A,3,07,26,31,33,,,,,,,,,1.58,1.13,1.11,3*0C
$GNGSA,A,3,13,27,28,38,42,,,,,,,,1.58,1.13,1.11,4*0A
$GNGSA,A,3,,,,,,,,,,,,,1.58,1.13,1.11,5*0B
$GPGSV,2,1,07,01,33,127,23,02,08,134,16,06,37,306,40,09,38,201,20,1*6F
$GPGSV,2,2,07,17,43,232,29,19,44,278,40,28,12,036,14,1*52
$GPGSV,2,1,08,03,57,062,,04,66,159,,11,00,306,,12,03,332,,0*65
$GPGSV,2,2,08,12,03,332,,13,01,331,,31,21,063,,36,30,148,,0*62
$GAGSV,2,1,06,07,62,142,24,13,40,117,16,26,84,329,26,29,22,195,15,7*74
$GAGSV,2,2,06,31,09,293,16,33,31,303,33,7*73
$GAGSV,1,1,04,08,40,054,,16,04,343,,23,01,247,,32,18,043,,0*74
$GBGSV,2,1,08,13,53,181,25,16,,,22,27,37,305,38,28,67,243,40,1*47
$GBGSV,2,2,08,38,30,165,20,42,34,055,12,51,,,26,53,,,16,1*75
$GQGSV,1,1,00,0*64
$GNGLL,4804.97432,N,00136.86653,W,133313.00,A,A*6C
$GNRMC,133314.00,A,4804.97435,N,00136.86646,W,0.349,,180626,,,A,V*0E
$GNVTG,,T,,M,0.349,N,0.646,K,A*37
$GNGGA,133314.00,4804.97435,N,00136.86646,W,1,12,1.13,42.4,M,47.8,M,,*64
$GNGSA,A,3,01,02,06,09,17,19,,,,,,,1.58,1.13,1.11,1*0D
$GNGSA,A,3,07,26,31,33,,,,,,,,,1.58,1.13,1.11,3*0C
$GNGSA,A,3,13,27,28,38,,,,,,,,,1.58,1.13,1.11,4*0C
$GNGSA,A,3,,,,,,,,,,,,,1.58,1.13,1.11,5*0B
$GPGSV,2,1,07,01,33,127,22,02,08,134,17,06,37,306,40,09,38,201,20,1*6F
$GPGSV,2,2,07,17,43,232,29,19,44,278,40,28,12,036,14,1*52
$GPGSV,2,1,08,03,57,062,,04,66,159,,11,00,306,,12,03,332,,0*65
$GPGSV,2,2,08,12,03,332,,13,01,331,,31,21,063,,36,30,148,,0*62
$GAGSV,2,1,06,07,62,142,24,13,40,117,16,26,84,329,26,29,22,195,16,7*77
$GAGSV,2,2,06,31,09,293,17,33,31,303,33,7*72
$GAGSV,1,1,04,08,40,054,,16,04,343,,23,01,247,,32,18,043,,0*74
$GBGSV,2,1,07,13,53,181,24,16,,,21,27,37,305,37,28,67,243,39,1*4B
$GBGSV,2,2,07,38,30,165,19,42,34,055,10,51,,,13,1*75
$GQGSV,1,1,00,0*64
$GNGLL,4804.97435,N,00136.86646,W,133314.00,A,A*68
$GNRMC,133315.00,A,4804.97438,N,00136.86641,W,0.301,,180626,,,A,V*09
$GNVTG,,T,,M,0.301,N,0.557,K,A*38
$GNGGA,133315.00,4804.97438,N,00136.86641,W,1,12,1.13,42.5,M,47.8,M,,*6E

S'inspirer de ces valeurs NMEA du GPS M10 qui fonctionnent sous Pixhawk (est bien détecté et affiché correctement dans Mission Planner) au niveau du status et de la position sur la carte dans MP.

Sur le GPS UM980, j'ai donc fait sortir :

- GNGGA toutes les secondes à 115200b/s sur le port COM1 de la carte UM980 :

Mission Planner affiche de temps en temps la bonne position sur la carte avec un status a 1 sur le GPS donc "calé" , mais régulièrement cela retombe à 0 et position sur la carte perdue. Je pense à la vitesse de transmission de 115200 qui doit peut etre perturber le Pixhawk. Je la descend à 38400, mais sans amélioration.

- ajout de la sentence GNRMC toutes les secondes, et la ca marche, Mission Planner affiche la bonne position et avec le GPS calé ca donne un status de 3 (3D Fix) avec le robot dans la maison près de la fenetre, avec 23 sat de comptés dans MP.

- la sentence GNVTG n'a apas été acceptée par la carte UM980.

Voir la doc détaillée du UM980 (notamment a version 1.14 qui semble bien plus complète que la version 1.4 du document intitulé : Unicore_Reference_Commands_Manual_For_N4_High_Precision_Products_V2_EN_R1.14.pdf

Voir comment injecter les corrections NTRIP sur le port COM2 (il y a une commande a envoyer sur la carte UM980 pour lui indiquer que le port COM2 recoit les corrections Ntrip en RTCM.