Souvent suite à la mise sous tension du robot ou après l'avoir laissé sans rien faire, la reprise des commandes à partir de l emetteur RC ne fait pas se déplacer le robot.
La première analyse consiste à vérifier que le pixhawk envoie bien des signaux PPM.
On peut le voir dans la fenetre etat en bas à gauche dans Mission Planner en regardant les valeurs des CH1 et CH3 du Pixhawk ; on peut y voir la valeur lue par le Pixhawk et la valeur envoyée par le Pixhawk.
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Pour que le Pixhawk émette des valeurs ppm sur les sortie CHx il faut qu'il soit armé (bouton poussoir maintenu 5sec environ.
Ensuite il faut que l'interrupteur SWA de la RC soit vers le haut (protection contre les mauvaises manip)
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Grace à l'analyseur logique Saleae 8 je peux voir que les signaux PPM qui arrivent sur la carte de conversion PPM-Analog/Dir arrivent bien et changent bien de valeurs.
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Si les moteurs ne tournent pas il faut ensuite voir les signaux de sorties de tension analogique et de Dir qui sont envoyés sur les 2 ESC.
Souvent il faut 5 a 10sec pour que les moteurs de roues démarrent, puis ca fonctionne. Mais si on laisse au repos pendant 30sec, lorsqu'on renvoie à nouveau les gaz, il ne se passe rien.
On voit que les signaux PPM sont bien à leur valeur max ou min suivant le moteur et que les tensions analogiques sont bien de 4,32v et 4,30v et les signaux DIR à 0 ou 5,1v.
Donc pour l'instant le pb ne vient pas de la carte de conversion mais plutot de l'ESC ou des moteurs eux mêmes.
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Je raccorde 2 cables de 2fils torsadés pour envoyer le signal SC de la carte ESC (speed pulse) pour récupérer la vitesse des roues droites et gauche.
Je les raccorde sur les entrées Aux Out 6 et 5 du Pixhawk. il a fallut configurer les parametres RPM1 et RPM2 en indiquant les entrees 6 et 5 de Aux Out, mais également jouer sur les variables Servox pour indquer que de Servo16 à Servo9 ce sont des GPIO.
Avec ces 2 config on récupère une valeurs sur RPM1 et RPM2. j'ai mis un scaling de 0,3 ce qui donne une valeur de 1500 pour une rotation d'environ 15trs par min.
En marche arrière on a 42 trs/mn sur le moteur gauche et un peu moins coté droit. C'es normal puisque les tensions analogiques en entrées de l'ESC sont légèrement différentes.
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Mais j'ai toujours de temps en temps les moteurs qui ne démarrent pas, bien que les signaux V analogique et DIR sont bien présent sur l'ESC.
Il y a sans doute un pb avec les entrées Brake et STOP qui sont laissées flotantes ?