Modem RTK pour robot tondeuse et controlleur de vol/rover

Je commence à regarder les GPS RTK pour équiper le robot tondeuse.

Ce jour sur Aliexpress gps RTK avec antennes RTK et carte UM980 pour environ 162€. Un logiciel UPrecise permet de vérifier le bon fonctionnement du gps en affaichant les constellations, les niveaux des satellites et les infos transmises par ce GPS.

Le logiciel UPrecise est téléchargeable ici

et le user guide ici

Ce module est utilisé dans la version V6 du rover RTK du site centipède. Centipède renvoi vers le site gnss qui donne un exemple de configuration du GPS pour un Automotive Rover :

FRESET
CONFIG SIGNALGROUP 2        # E6 on
CONFIG ANTIJAM FORCE        # Anti-jamming

MODE ROVER AUTOMOTIVE       # For automotive
CONFIG PVTALG MULTI         # Dual-frequency solution
CONFIG PPP ENABLE E6-HAS    # HAS
CONFIG PPP DATUM WGS84      # PPP DATUN
CONFIG PPP CONVERGE 20 40   # PPP CONVERGE
CONFIG RTKASITPPP ENABLE    # RTK positioning results to assist in PPP convergence and positioning.
CONFIG MMP ENABLE           # Multi-path Mitigation

CONFIG RTK TIMEOUT 300      # 300 seconds=5 minutes
CONFIG RTK RELIABILITY 4 4  # Relatively high reliability
CONFIG RTK CN0THD 1         # High threshold for CN0
CONFIG RTK MMPL 1           # High threshold for multi-path mitigation

MASK RTCMCN0 33             # We're cutting off weak satellites
MASK RTCMCN0 36 GLO         # We're cutting off weak satellites
MASK 15                     # We're cutting off satellites close to the horizon

GPGGA 1.0
GPRMC 1.0
GPVTG 1.0
GPGSV 1.0
GPGSA 1.0
GPGST 1.0

SAVECONFIG

# Show configuration
#MASK
#CONFIG
U

Au niveau des cartes controlleur de vol, j'ai prévu d'utiliser une Pixhawk que j'avais acheté avec un drone sur LBC avec la radio FlySky et divers accessoire pour 140€.

Au niveau controlleur de vols le pixhawk (PX4 a priori pour celui que j'ai est un peu obsolète) donc si je regarde des plus récent il y a :

- JHEMCU F405 pour 56€

Pour la télémetrie, je vais utiliser une carte ESP8266 ou ESP32 comme le professeur solaire et  son robot tondeuse.

Sinon il y a des module ELRS (qui semble etre ce qui se fait en 2025) pour pas bien cher :

- recepetru radio RC ER4 ELRS à 20€

- Telemetry SpeedyBee Nano ELRS à 13€

Ca fonctionne en wifi donc direct sur le PC.

Ayant un peu de taos sous la mains j'ai faiut des premiers essais avec :

- radio FlySky + recepteur IA6B (sortie PPM)

- Pixhawk (PX4 FMUV3 à priori, d'après les infos données par Mission Planner lorsque j'ai voulu télécharger un logiciel de Rover version 4.6.3. Le message de MP indiquait Flash 2M donc utiliser FMUV3°

- Carte ESP8266 avec logiciel de Telemetry qui se connecte sur la Livebox et permet ensuite Mission Planner de récupérer la telemetrie via UDP. Ca marche après de nombreux essais où le module restait en mode PA et non STA . après plusieur reboot du Pixhawk ca s'est mis à marcher.

- module de puissance cablé sur le Pixhawk, mais malheureusement il ne semble pas etre utilisable avec le Pixhawk, j'ai réussi à lire la tension de batterie 20v et le courant puis après ca ne fonctionnait plus et du coup pas moyen de Armer le robot pour que les moteurs tournent, j'ai donc été obligé de désactiver le module de power moniteur. A se demander si c'est le fait d'etre passé en Rover 4.6.3 en FMUV3 et non V2 qui a fait que j'ai perdu la lecture de la tension de batterie. A REESSAYER

- Cablage de connecteur Molex avec XT60 pour se brancher sur le module de power monitor et comme cela on peut utiliser la Batterie LIDL 20V avec le Pixhawk et surtout alimenter les moteurs.

- pour la telemetry du Pixhawk et le GPS il faut acheter des petits connecteurs JST 1,25 sur Ali. Il existe des boites avec différents pin et des cables de 15cm avec connecteurs à enficher. A acheter dernière semaine de mai pour les recevoir 1ere semaine de juin.

Pour tester j'ai cablé 4 fils de wrapping sur le connecteur Telem1 (5v GND, RX TX qui sont en 3,3v ) vers une carte ESP8266. et ca marche.

- au niveau GPS connecteur GPS 6 pins (5v GND, RX TX ) je n'ai pas cablé de fils, je vais attendre les connecteurs JST en juin. J'ai testé cependant un petit GPS GN-180 M8N que j'avais dans mon stock. il fait les GPS Americain et Chinois, et j'ai téléchargé un logiciel de chez Ublox pour avoir des infos de ce modem que j'ai raccordé au PC via un cordon USB RS232 3,3v qui donne l'alimentation 5v (Red) GND (Noir) TX RX.

Par défaut le modem est en 9600b/S et le logiciel UBLOX permet d'afficher la dérive des infos qui est de l'ordre de 15m. Donc pas utilisable pour le robot, mais c a peut au moins alimenter le Pixhawk pour des tests.

Autre GPS à envisager, celui du Professeur Solaire qui utilise un F9P  (environ 150€ + 50€ d'antenne qui est utilisé sur le site Centipède avec un rover en version V5.

Voir ce qui est utilisé avec Mission Planner où il semble y avoir un menu GPS/RTK où l'on peut injecter directement les corrections qui viennent d'un site web comme centipède. A priori j'ai cru apercevoir une carte UM982 (mais necessite 2 antennes.