Robot Tondeuse Lidl

J'ai acheté un robot tondeuse Lidl sur LBC pour 35€, modèle PMRA 20 B2 en panne qui a été échangé par Lidl. Le vendeur se retrouve donc avec un robot qui ne fonctionne plus. Il n'y a pas de batterie, mais pas grave, je l'ai acheté surtout pour avoir le moteur de coupe et éventuellement le chassis si j'arrive à piloter les moteurs des roues.

Pas beaucoup de sites où le robot est démonté, juste trouvé un post qui indique comment le démonter  avec notamment 1 vis cachée dans la manette de réglage de hauteur de coupe et 4 vis sous le disque de coupe.

Donc démontage de mon robot pour voir comment sont piloté les moteurs.

Les 3 moteurs brushless sont pilotés de la même manière ; on voit 3 zones sur la carte mère avec 8 fils vers chaque moteurs où l'on devine 3 commandes des bobines et 5 fils pour les capteurs à effet hall de positionnement.

A priori pour les capteurs de positionnement on a :

- Noir et rouge alimentation des capteurs à effet hall

- Jaune bleu vert les couleurs habituelle des capteurs

- Pour les commandes de bobine on a les Blanc, Brun, Vert/jaune que l'on devine par la taille des pistes du CI.

Comme il sera impossible de réutiliser la carte mère, j'ai cherché des ESC pour piloter les moteurs et bien sur sur Ali on en trouve . J'ai acheté 2 types de cartes de pilotage de moteur Brushless avec capteur.

A recevoir vers la fin février

Reste a trouver un logiciel pour piloter 2 roues indépendantes (comme les overboard) à partir d'une telecommande RC avec un volant en se basant sur ce qui a été fait sur overboard dans les liens suivants mais qui sont surtout là pour transformer les overboard en modèle radio commandés :

- sur Cyclurba

- forum de cyclurba avec un gars de liffré ici

- sur gitub le programme  de Nikklas

- un autre lien cyclurba où le gars utilise un recepteur ppm et dispose de la direction 

- lien youtube où le gars explique comment faire une install sous windows

- lien pour un compilateur en ligne des programmes pour overboard.

- lien github avec des schéma des cartes en 2015 et 2019

- lien github pour utiliser une carte ESP32 en wiffi et ses 3 uart pour piloter un Overboard

- lien avec logiciel plus récent d'un anglais ? et la notice pour l'utiliser et le github avec la doc wiki. prend en charge des nouvelles cartes overboard, donc on peut virer les liens ci dessus qui sont obsolètes et partir sur le soft de Emmanuel

pour les overboard il y a possibilité des les recalibrer et existe un mode "doux"

Si on veut utiliser des cartes arduino ou esp32 pour piloter les moteurs du robot Lidl il va falloir faire soit même. Certains utilisent les controleurs que j'ai acheté sur Aliexpress et utilisent un potentiometre commandé par un servo pour régler la vitesse.

Télécommande du robot LIDL avec des nouveau ESC (ceux à 7,89€ ci dessus 6-60v 400W) avec une radio FLYSKY et son récepteur IA6B (avec une sortie ppm pour le brancher sur un Pixhawk à l'avenir.

Pour traduire les signaux PWM de la radio j'utilise une carte qui :

- de 900 à 1500 envoie une tension de 5v à 0 avec un signal DIR à 0

- de 1500 à 2000 envoie une tension de 0 à 5v avec un signal DIR à 1

et ensuite les tensions et DIR sont appliqués aux ESC.

Pour le cablage j'ai acheté des connecteurs qui se branchent directement dans les connecteurs des oteurs LIDL.

Pour le pilotage des 2 moteurs j'ai utilisé de mode VTAIL de la radio FlySky et réglé les mixages entre les voies 2 et 4. La notice de la radio se trouve sur le NET ou une équivalente TURNIGY en francais.

Au final ca fonctionne correctemnt on peut piloter le robot LIDL avec la télécommande.

Ca ne va pas très vite donc il faut absolument automatiser le déplacement de ce robot.